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北 京 航 空 航 天 大 学 数 控 和 伺 服 技 术 实 验 室 W W W . N C S E R V O . C O M N C S E R V O 网 站 介 绍 1 9 9 5 年 2 0 1 4 年 期 间 在 北 京 航 空 航 天 大 学 机 械 工 程 及 自 动 化 学 院 数 控 和 伺 服 技 术 实 验 室 学 习 的 博 士 和 硕 士 研 究 生 研 究 成 果 ， 以 及 郇 极 教 授 开 发 的 虚 拟 数 控 机 床 和 工 业 机 器 人 。 内 容 包 括 数 控 系 统 硬 件 结 构 、 软 件 结 构 、 控 制 理 论 和 方 法 、 数 控 仿 真 软 件 、 工 业 机 器 人 仿 真 软 件 、 现 场 总 线 技 术 等 。 网 站 选 编 了 实 验 室 发 表 的 部 分 研 究 论 文 和 出 版 专 著 ， 以 及 郇 极 教 授 开 发 的 安 卓 手 机 版 数 控 车 床 仿 真 软 件 a p k 、 安 卓 平 板 电 脑 数 控 车 床 仿 真 软 件 a p k 、 安 卓 手 机 版 数 控 铣 床 仿 真 软 件 a p k 、 安 卓 平 板 电 脑 数 控 铣 床 仿 真 软 件 a p k 、 安 卓 手 机 版 工 业 机 器 人 仿 真 软 件 a p k 、 安 卓 平 板 电 脑 工 业 机 器 人 仿 真 软 件 a p k 。 （ 1 ） 论 文 内 容 包 括 ： 基 于 平 板 电 脑 的 数 控 系 统 、 样 条 插 补 、 N U R B S 样 条 插 补 、 工 业 以 太 网 E t h e r C A T 报 文 解 析 、 基 于 以 太 网 器 件 的 现 场 总 线 、 S T E P N C 、 5 坐 标 数 控 系 统 坐 标 变 换 、 飞 机 制 造 柔 性 工 装 数 控 系 统 、 数 控 和 伺 服 系 统 电 力 线 通 信 、 I E C 6 1 1 3 1 3 编 程 语 言 数 控 系 统 软 件 、 工 业 机 器 人 C A D / C A M 编 程 、 E t h e r C A T 总 线 、 C A N 总 线 、 数 控 凸 轮 磨 控 制 、 数 控 机 床 动 态 运 动 误 差 分 析 、 工 业 机 器 人 动 态 运 动 误 差 分 析 、 S E R C O S 总 线 、 数 控 飞 剪 控 制 、 数 控 机 械 控 制 、 蓝 牙 通 信 、 数 控 系 统 远 程 服 务 功 能 、 I E E E 1 3 9 4 总 线 、 数 控 刀 具 磨 编 程 软 件 、 数 控 机 床 故 障 诊 断 方 法 （ 基 于 浏 览 器 ） 、 开 放 式 数 控 系 统 、 现 场 总 线 数 控 系 统 、 多 通 道 数 控 系 统 、 扩 展 数 控 编 程 语 言 、 数 控 车 床 自 动 编 程 、 数 控 车 床 加 工 图 形 仿 真 等 。 论 文 由 郇 极 、 马 方 魁 、 刘 础 ⒑ 星 、 肖 文 磊 、 靳 阳 、 杨 东 升 、 刘 艳 强 、 马 维 民 、 黄 永 生 、 尹 旭 峰 、 刘 迟 斌 、 徐 成 莺 、 魏 继 光 、 王 剑 、 舒 智 勇 、 胡 梅 梅 完 成 。 （ 2 ） 产 品 包 括 ： ① 虚 拟 工 业 机 器 人 和 虚 拟 数 控 机 床 ， 具 备 数 控 机 床 和 工 业 机 器 人 译 码 、 插 补 、 刀 具 补 偿 、 固 定 循 环 、 加 工 过 程 图 形 显 示 等 功 能 ， 在 安 卓 操 作 系 统 的 平 板 电 脑 或 手 机 上 运 行 ， 是 学 习 数 控 系 统 编 程 的 辅 助 工 具 。 ② 安 卓 操 作 系 统 E t h e r C A T 主 站 驱 动 程 序 和 控 制 系 统 P C A T M a s t e r ， 在 安 卓 操 作 系 统 平 板 电 脑 上 运 行 ， 具 有 可 编 程 运 动 控 制 器 控 制 功 能 。 ③ 通 用 数 控 运 动 控 制 器 ， 由 本 实 验 室 与 北 京 硕 客 爱 能 科 技 有 限 公 司 合 作 开 发 ， 具 有 电 子 齿 轮 、 电 子 凸 轮 、 专 用 插 补 等 功 能 ， 已 经 批 量 用 于 多 种 数 控 机 械 设 备 。 ④ 使 用 手 机 短 信 的 自 动 化 设 备 运 行 状 态 远 程 监 测 和 数 据 采 集 器 ， 由 本 实 验 室 与 北 京 易 能 立 方 科 技 有 限 公 司 合 作 开 发 。 已 经 批 量 用 于 数 控 机 床 远 程 故 障 数 据 采 集 ， 支 持 数 控 机 床 可 靠 性 评 价 （ M T B F ） 。 虚 拟 工 业 机 器 人 下 载 P A D R O B O T D o w n l o a d 虚 拟 工 业 机 器 人 安 装 和 简 介 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 1 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 2 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m 1 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m p 4 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m p 5 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m p 7 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 4 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 5 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 6 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 7 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 f 6 s p 2 工 具 姿 态 和 奇 异 点 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 f 7 p 2 工 具 姿 态 和 奇 异 点 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 s 7 p 2 工 具 姿 态 和 奇 异 点 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 f 7 p 7 轮 廓 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 f 6 p 7 轮 廓 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 f 6 p 2 工 具 姿 态 和 奇 异 点 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m h p 4 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m h p 5 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m h p 1 0 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m y p 4 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m f p 7 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m p p 4 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m p p 5 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 m p p 7 虚 拟 工 业 机 器 人 演 示 视 频 d 7 p 1 0 A P K 下 载 ： 虚 拟 工 业 机 器 人 下 载 p a d _ r o b o t . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t . x l s p a d _ r o b o t _ k . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ h . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t h . x l s p a d _ r o b o t _ p . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t h . x l s p a d _ r o b o t _ u . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ 2 u . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ x 7 . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ u 7 . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ u 7 p . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ 2 x 7 . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ 2 u 7 . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ s 7 p . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ m . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ m h . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ u 6 p . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ y . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ f . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ d 7 . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ f 6 . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ m f . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ m y . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ r o b o t _ m p . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t k . x l s p a d _ s t e w a r t . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d r o b o t h . x l s I n t r o d u c t i o n a n d i n s t a l l o f v i r t u a l r o b o t A P K d o w n l o a d ： p a d _ r o b o t _ e n . a p k ( r a r ) p a r a m e t e r : p a d r o b o t e n . x l s p a d _ r o b o t _ h e n . a p k ( r a r ) p a r a m e t e r : p a d r o b o t h e n . x l s 虚 拟 数 控 机 床 下 载 P A D T U R N / M I L L D o w n l o a d 虚 拟 数 控 机 床 安 装 和 简 介 虚 拟 数 控 铣 床 演 示 视 频 A P K 车 床 下 载 ： 平 板 电 脑 版 p a d _ t u r n . a p k ( r a r ) 手 机 版 m b p _ t u r n . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d _ t u r n . x l s A P K 铣 床 下 载 ： 平 板 电 脑 版 p a d _ m i l l . a p k ( r a r ) 手 机 版 m b p _ m i l l . a p k ( r a r ) 参 数 文 件 p a d _ m i l l . x l s I n t r o d u c t i o n a n d i n s t a l l o f V i r t u a l N C M a c h i n e A P K t u r n i n g d o w n l o a d ： P A D v e r s i o n : p a d _ t u r n _ e n . a p k ( r a r ) M o b i l e v e r s i o n : m b p _ t u r n _ e n . a p k ( r a r ) P a r a m e t e r f i l e : p a d _ t u r n _ e n . x l s A P K m i l l i n g d o w n l o a d ： P A D v e r s i o n : p a d _ m i l l _ e n . a p k ( r a r ) M o b i l e v e r s i o n : m b p _ m i l l _ e n . a p k ( r a r ) P a r a m e t e r f i l e : p a d _ m i l l _ e n . x l s 论 文 和 研 究 成 果 2 0 1 9 0 9 工 业 以 太 网 现 场 总 线 E t h e r C A T 驱 动 程 序 设 计 及 应 用 （ 专 著 ） 2 0 1 8 0 6 工 业 机 器 人 运 动 仿 真 编 程 实 践 基 于 A n d r o i d 和 O p e n G l （ 专 著 ） 2 0 1 8 0 1 安 卓 操 作 系 统 平 板 电 脑 数 控 系 统 示 例 六 杆 并 联 吊 机 （ 视 频 ） 2 0 1 7 0 9 平 板 电 脑 E t h e r C A T 主 站 驱 动 程 序 和 控 制 系 统 示 例 2 0 1 6 0 6 安 卓 操 作 系 统 E t h e r C A T 主 站 和 虚 拟 数 控 机 床 2 0 1 6 0 2 平 板 电 脑 E t h e r C A T 主 站 自 动 控 胶 成 型 机 控 制 系 统 2 0 1 4 0 8 飞 机 制 造 数 控 柔 性 工 装 伺 服 驱 动 组 件 和 控 制 系 统 2 0 1 3 1 1 基 于 平 板 电 脑 的 数 控 系 统 和 软 件 设 计 （ 专 著 ） 2 0 1 3 0 9 数 控 机 床 N U R B S 曲 线 插 补 轮 廓 误 差 自 动 控 制 2 0 1 3 0 9 实 时 工 业 以 太 网 时 序 特 性 分 析 系 统 2 0 1 2 1 2 基 于 以 太 网 器 件 的 高 性 能 工 业 现 场 总 线 F E D 2 0 1 2 1 1 基 于 X S L T 的 通 用 S T E P N C 后 置 处 理 器 开 发 2 0 1 2 0 6 适 合 多 种 机 床 结 构 的 数 控 系 统 5 坐 标 变 换 库 2 0 1 2 0 3 飞 机 装 配 柔 性 工 装 数 控 系 统 2 0 1 1 1 0 用 于 可 重 构 机 床 控 制 系 统 的 电 力 线 通 信 技 术 2 0 1 1 0 9 基 于 X M L 的 E t h e r C A 类 工 业 以 太 网 协 议 解 析 技 术 2 0 1 1 0 9 基 于 工 业 控 制 编 程 语 言 I E C 6 1 1 3 1 3 的 数 控 系 统 软 件 设 计 ( 专 著 ） 2 0 1 1 0 8 切 削 加 工 机 器 人 与 C A D C A M 系 统 集 成 化 研 究 2 0 1 0 0 3 工 业 以 太 网 现 场 总 线 E t h e r C A T （ 专 著 ） 2 0 1 0 0 1 数 控 凸 轮 磨 动 态 误 差 的 图 形 显 示 方 法 （ 英 ） 2 0 0 9 0 2 工 业 以 太 网 E t h e r C A T 冗 余 和 热 插 拔 技 术 研 究 2 0 0 8 1 0 数 控 机 床 N U R B S 曲 线 插 补 运 动 误 差 分 析 与 仿 真 2 0 0 8 0 5 数 控 凸 轮 磨 动 态 误 差 补 偿 方 法 （ 英 ） 2 0 0 8 0 1 基 于 P C I 和 D S P 构 架 的 固 化 协 议 S E R C O S 通 讯 卡 研 究 2 0 0 7 1 2 数 控 飞 剪 运 动 分 析 与 仿 真 2 0 0 6 1 2 蓝 牙 技 术 在 工 业 控 制 系 统 中 的 集 成 和 开 发 2 0 0 6 0 6 基 于 双 C A N 总 线 的 数 字 伺 服 通 信 协 议 2 0 0 5 0 9 数 字 伺 服 通 讯 协 议 S E R C O S （ 专 著 ） 2 0 0 4 4 基 于 蓝 牙 技 术 的 数 控 系 统 网 络 和 远 程 服 务 功 能 研 究 2 0 0 4 0 4 I E E E 1 3 9 4 协 议 虚 拟 复 合 M A C 工 业 现 场 总 线 研 究 2 0 0 4 3 固 化 协 议 S E R C O S 通 讯 卡 研 究 和 开 发 2 0 0 3 0 6 一 种 六 杆 并 联 机 器 人 的 控 制 问 题 和 控 制 器 研 究 2 0 0 3 4 数 控 机 床 动 态 轨 迹 误 差 的 M A T L A B 仿 真 计 算 方 法 研 究 2 0 0 3 2 数 控 系 统 网 络 和 远 程 服 务 功 能 的 研 究 和 试 验 2 0 0 2 6 面 向 对 象 技 术 的 数 控 刀 具 刃 磨 编 程 系 统 研 究 2 0 0 1 4 基 于 I E 浏 览 器 的 数 控 机 床 故 障 诊 断 技 术 和 系 统 1 9 9 9 1 2 数 控 机 械 及 其 控 制 系 统 1 9 9 9 1 0 基 于 数 字 伺 服 现 场 总 线 技 术 的 开 放 式 数 控 系 统 1 9 9 8 5 开 放 式 数 控 系 统 的 数 字 伺 服 接 口 和 通 讯 协 议 1 9 9 7 0 6 C N C 系 统 数 字 伺 服 接 口 协 议 S E R C O S 1 9 9 6 0 6 A u t o C A D 支 持 下 的 数 控 车 床 自 动 编 程 系 统 1 9 9 6 4 扩 展 数 控 语 言 及 其 应 用 1 9 9 6 2 数 控 车 床 图 形 仿 真 功 能 及 其 实 现 1 9 9 5 2 在 P C 上 实 现 的 多 轴 多 通 道 数 控 软 件 系 统 1 9 8 9 5 R o b o t e r s y s t e m e 工 业 机 器 人 动 态 运 动 误 差 仿 真 方 法 （ 德 ） 1 9 8 6 0 5 W t Z e i t s c h r i f t 数 控 机 床 样 条 插 补 器 （ 德 ） 1 9 8 3 5 一 种 新 的 数 控 机 床 轨 迹 控 制 方 法 产 品 和 应 用 平 板 电 脑 E t h e r C A T 主 站 驱 动 程 序 和 控 制 系 统 平 板 电 脑 E t h e r C A T 可 编 程 运 动 控 制 器 通 用 数 控 运 动 控 制 器 使 用 手 机 短 信 的 自 动 化 设 备 运 行 状 态 远 程 监 测 和 数 据 采 集 器

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